J’utiliserais le terme "hésiter". On entend parfois en conférence un orateur dire :

N’hésitez pas à m’interrompre pour poser des questions

On peut aussi indiquer qu’on est disponible/qu’on ne sera pas dérangé par une demande :

Je me tiens à votre disposition pour tout complément d’information

Mon bureau est ouvert pour répondre à vos questions

La traduction la plus littérale n’est cependant pas fausse :

Sentez-vous libre de m’interrompre pour intervenir.

C’est normal que les propositions de la réponse de mansuetus soient plutôt formelles: quand le contexte n’est pas formel, personne n’hésite à demander et feel free to ask n’a pas besoin d’être exprimé.

Il y a cependant une façon de dire qui n’est pas si formelle:

Vous pouvez poser des questions.

En français de Belgique, on emploie parfois la locution « à votre aise » :

Faites à votre aise, posez les questions que vous voulez.

— Est-ce que je peux ouvrir la fenêtre ?
— À votre aise.

Je ne sais pas si c’est d’usage dans d’autres pays francophones (en tout cas pas en France).