Le sens original du verbe baiser était donner un baiser. En lisant le Trésor de la langue française, il me paraît que le sens du mot a glissé par métonymie, et qu’il était désormais employé pour vouloir dire être en relation amoureuse avec quelqu’un. On peut constater, en effet, que c’est très proche du sens sexuel actuel, attesté dès 1949.

J’ai toujours perçu l’utilisation de baiser pour avoir des rapports sexuels comme un euphémisme tirant son origine dans le fait que le second s’accompagne souvent de baisers.

Le sens original d’embrasser est de serrer dans ses bras (et c’est un sens qu’il conserve toujours). Comme c’est souvent accompagné de baisers, il a acquit aussi le sens d’en donner.

Au XVIII^e siècle, Baiser avait déjà cette double signification Donner un baiser et Avoir une relation sexuelle (argot):

Aristocrates, vous voilà dans le bahut,
Je baiserons vos femmes et vous serez cocus,
Aristocrates, je vous vois tous cornus.(bis) — (Anonyme, Le Tombeau des aristocrates, 1791)

Le sens argotique est dérivé du sens original, et n’est apparemment devenu prévalent qu’au XX^e siècle. Aujourd’hui, outre pour son sens argotique, on n’utilise plus le terme baiser que pour baiser la main, et on lui préfère le reste du temps son synonyme embrasser.

Ce dernier a lui aussi plusieurs significations, mais son usage est tout de même bien moins risqué.

Let mots souvent font des tours très étranges… baiser vient du latin, basium, (Kiss), en italien, en espagnol et en portugais la signification est restée l’originale; en français, apparemment, elle dépend de l’article: masculin, toujours "kiss" comme dans les autres langues d’origine latine; si l’article est au féminin alors la signification change à 180°: "fuck, cock", le tout lié aux relations sexuelles. C’est bizarre mais c’est comme ça !