Comme décrit dans la réponse qui correspond à votre question il s’agit de l’action singulière d’un plan, et l’action de cette dernière peut être fractionnée dans le temps et dans des espaces différents.

Sinon on dira moins le plan des actions à engager, que le programme des actions à engager.

Le plan définit une architecture de l’action, le programme définit la procédure et le déroulement des sous-actions induites.

Tout simplement :

• au singulier : le plan de [une] action — contraction en d’action
• au pluriel : le plan de les actions — contraction en des actions (pas de d’ au pluriel).
• si action est une part de capital : le plan d’actions n’a pas de sens, on passe aux plans d’investissement pour lesquels on achète ou vend des actions, parfois dans des sociétés différentes.