La question se pose et les deux sens sont valables. L’Académie dans son Dictionnaire cite la règle et l’exemple suivant :

On considère traditionnellement que, lorsqu’il est conjugué avec l’auxiliaire Avoir, le verbe Passer exprime l’action, et que, avec l’auxiliaire Être, il exprime son résultat : l’hiver a passé bien vite, l’hiver est maintenant passé. Cependant, l’usage actuel tend à faire prévaloir l’auxiliaire Être dans les deux cas.

Les deux tournures sont donc valides. Comme impliqué par la question, il y a une nuance entre les deux. Pour reprendre les exemples de cl-r :

• « Sous mes yeux, le temps a passé sur ce paysage sans laisser de traces » (je suis témoin de l’action).
• « Le temps est passé, rien n’a changé ici durant mon voyage » (je suis témoin du résultat).

L’usage avec l’auxiliaire « avoir » sans autre complément me laisse un sentiment d’incomplétude. Si l’on décrit la façon dont il est passé (« Le temps a passé vite »), ce sentiment disparaît. Il est devenu courant d’utiliser « être » dans tous les cas, mais la nuance existe.

Ceci semble difficile à appliquer à tous les exemples. Il est théoriquement possible de dire « Le camion a passé » mais sans que je puisse le justifier, cette phrase ne me satisfait pas.

_{Sources :}

• _{http://www.etudes-litteraires.com/forum/topic32501-le-temps-est-passe-ou-le-temps-a-passe.html}
• _{https://fr.wiktionary.org/wiki/passer#Note}

Pour compléter les réponses déjà proposées :

Selon que l’on considère le temps comme :

durée mesurée scientifiquement, donc comme un objet quantifiable, le verbe avoir est préférable, car les objets sont multiples et sont par nature inertes, on peut les posséder ou les maîtriser.

… ou comme :

époque, ère, voire déité, le verbe être semble convenir, car le temps représente une unité, cette dernière existe en soit comme la période gallo-romaine, et Chronos a existé dans l’imaginaire Grec ; deux représentations singulières du temps.

En remplaçant temps par secondes, il y a une approche où trente secondes (et donc le temps)…

… représente une durée que l’on a perçu seconde après seconde :

• Trente secondes ont passé et la porte s’est ouverte.

… représentent une période singulière, sont une limite :

• Les trente secondes sont passées, l’épreuve est finie.

^{Ce sont là des nuances intuitives où l’emploi de l’auxiliaire est induit par les usages en cours, aucune faute n’est à craindre si l’on inverse les auxiliaires .}