Le sens premier est celui d’un objet (par exemple un bâton) qui sert à jauger la profondeur de quelque chose: on l’utilise en l’enfonçant dans une profondeur.
Les autres sens dérivent de là, soit dans le sens de quelque chose qu’on insère pour effectur une mesure, soit dans le sens de quelque chose qui explore un espace inconnu (ex: sonde spatiale).

Je dirais que lorsque j’entends le mot "sonde" le sens qui me vient en tête serait un peu le même qu’éclaireur. Je m’explique: une sonde est un objet que tu envoies en terre inconnue pour y retrouver ou découvrir quelque chose. J’espère que cette vulgarisation t’aide à voir différemment le mot "sonde".