Je vous remercie de faire ce voyage

(Maintenant, dans le présent) je vous remercie de faire ce voyage (dans le présent ou dans le futur, infinitif présent)

Je vous remercie d’avoir fait ce voyage

(Maintenant, dans le présent) *je vous remercie d’avoir fait ce voyage *(dans le passé, infinitif passé, le voyage est antérieur)

Je l’ai remercié d’avoir fait ce voyage

(Dans le passé) Je l’ai remercié d’avoir fait ce voyage (dans le passé, infinitif passé, le voyage ne s’est pas effectué au moment du remerciement)

Les deux actions ne sont pas synchrones

Je t’ai entendu avoir parlé de moi (incorrect)

(Dans le passé) Je t’ai entendu avoir parlé de moi (dans le passé).

Différence : on est obligé d’entendre lorsque les paroles sont émises. Les deux actions sont obligatoirement simultanées.
L’action relative à l’infinitif passé (avoir parlé), ne peut être exécutée avant celle de référence (j’ai entendu).

Je t’ai entendu parler de moi

Au moment où j’ai entendu (tes paroles), tu parlais de moi (et non tu avais parlé, sinon je n’aurai pas pu les entendre).

Je t’ai vu avoir parlé à propos de moi: Que ce soit voir ou parler, cela ne peut pas être sur ce qui s’est déjà passé !