C’est exact ; je ne vois rien d’autre qui puisse améliorer cette traduction (mis à part qu’il faut la locution de négation complète).

Ses parents étaient très pauvres et ils ne lui ont pas laissé un sou.

Il y a plus idiomatique

Ses parents étaient très pauvres et l’ont laissé sans le sou.

https://fr.wiktionary.org/wiki/sans_le_sou