Vous n’adressez le même texte qu’à un lecteur à la fois, le prénom est d’usage invariable,

Cher Frank et Frank est correct,

On peut aussi ne mettre que Cher Frank et signaler dans le corps du message que l’autre Frank reçoit la même missive.

Si ces personnes sont plus proches, on peut faire aussi un clin d’œil :

Cher Frank … et cher Frank !

Cher(s) Frank(s)

Parmi les formules que nous utilisons dans un groupe de travail entre amis figurent :

• Chers,
• Chers ami(e)s,
• Chers toutes et tous,
• Chers tous les deux, (tous les trois parfois, mais plus de trois on s’arrête à tous)

Comme le fait remarquer Sifu, à moins qu’il ne faille être extrêmement formel (ce qui est rare dans les courriels), je ne vois pas pourquoi on ne débuterait pas un courriel par “Bonjour”. On peut très bien s’en tenir à Bonjour, mais Bonjour messieurs et Bonjour à tous les deux me semblent parfaitement raisonnables ici.

Dans l’ensemble je crois que c’est acceptable d’avoir un degré de politesse dans un courriel similaire à celui qu’on laisserait sur le répondeur de la personne en question.