La règle est la suivante :

Aider quelqu’un à faire quelque chose.

Lorsqu’un complément d’object direct précède un verbe conjugué à un temps composé (passé composé, plus-que-parfait, etc.) il faut faire l’accord du participe passé.

Ici, la personne consultant le psychothérapeute est une femme, donc :

J’ai consulté un psychothérapeute, qui m’a aidée à…

Si c’était un homme qui parlait, on écrirait :

J’ai consulté un psychothérapeute, qui m’a aidé à…

Notons qu’il n’y a aucune différence phonétique. Il existe évidement des cas où l’accord s’entend. Ex :

L’assiette que tu as mise sur la table est…