On dit « sur vos genoux » normalement.

En Belgique et en France en tout cas, on dit « s’asseoir sur les genoux de quelqu’un ». À ne pas confondre avec « se mettre à genoux » qui consiste à mettre ses genoux au sol.

Les traductions littérales Placez l’enfant sur vos genoux ou Placez l’enfant sur vos cuisses ne sont pas tout à fait correctes à l’oral en français (même si ce serait compris par tous).

Une phrase comme suit serait plus correcte :

Asseyez l’enfant sur vos genoux.